TY  - JOUR 
T1  - Nonlinear H<FONT FACE=Symbol>¥</FONT> control for underactuated manipulators with robustness tests
JO  - Sba: Controle & Automação Sociedade Brasileira de Automatica
A1  - Siqueira, Adriano A. G.
A1  - Terra, Marco Henrique
SN  - 0103-1759
UL  - 10.1590/S0103-17592004000300009
VL  - 15 
Y1  - 2004
PB  - Brasil 
ER  -