O presente artigo considera o problema de estimação de estados para sistemas não-lineares para o caso no qual informação a priori está disponível na forma de restrições no vetor de estados. Apresenta-se uma revisão de métodos investigados na literatura junto com novos resultados. A principal contribuição deste artigo está na categorização dos estimadores de estado com restrições estudados em cinco classes, de acordo com a maneira em que a informação da restrição é tratada, a saber: abordagem das medições aumentadas, de projeção da estimativa, de projeção dos pontos sigma, de programação quadrátrica, e de truncamento. Dois exemplos ilustrativos são discutidos.
Filtro de Kalman; estimação de estados; restrições; filtro de Kalman unscented
