Neste trabalho são apresentados resultados experimentais de seguimento de trajetória de posição de um robô manipulador com flexibilidade nas juntas. A estratégia de controle é baseada na metodologia do controle em cascata, dividindo o modelo do robô em dois subsistemas: o subsistema dos elos e o subsistema do rotor. Essa abordagem facilita a compensação do problema de atrito do subsistema mecânico ou dos elos. Usou-se para a compensação de atrito o modelo de LuGre. O principal objetivo da abordagem apresentada é fornecer um procedimento sistemático para identificação dos parâmetros do modelo de atrito e a análise de desempenho da estratégia proposta quando aplicada a um protótipo especialmente construído para testes experimentais.
Controle de Robôs; Robôs Flexíveis; Observador de Atrito; Controle em Cascata
