RESUMO
Importantes aplicações em microfluídica requerem o controle e transporte de partículas imersas em um fluido. Propomos um modelo para o planejamento automático de boas trajetórias de um ponto arbitrário até um alvo, na presença de obstáculos. Esse modelo pode ser utilizado para a manipulação de partículas fazendo uso de atuadores do tipo mecânico ou elétrico. Apresentamos a formulação matemática do modelo e um método numérico baseado na otimização do tempo de chegada através do princípio de Bellman. A implementação considera malhas quadradas, as quais são construídas a partir de imagens pixeladas. Simulações numéricas mostram que a árvore de trajetórias obtida do algoritmo evita obstáculos e regiões estagnadas do domínio fluídico com sucesso.
Palavras-chave:
Planejamento de trajetória; manipulação de partículas em microfluídica; Princípio de Bellman
